ロボットマニピュレーションと車輪付き移動ロボットの基礎

ロボットシステムは産業を変革していますが、それらを設計し制御するには、物理的および数学的な原理をしっかりと理解する必要があります。このコースでは、ロボットマニピュレーターと車輪付き移動プラットフォームの両方の力学、運動学、および制御について、明確で段階的な入門を提供します。 構造化された説明を読み進め、実践的な文書演習に取り組むことで、複雑なロボットシステムをモデル化、計画、制御するために必要な基礎スキルを習得できます。基本的な座標系を理解することから、移動マニピュレーターと最新の軌道計画技術の分析へと移行します。 学習内容: - 全方向移動システムや非ホロノミックシステムを含む、車輪付き移動ロボットの基本的な運動学を理解する - 関節の力学、順運動学、逆運動学を研究することにより、ロボットマニピュレーションを分析する - 障害物回避のための動作計画戦略と軌道生成手法を策定する - 正確な経路追跡と安定性を確保するためにフィードバック制御の原理を適用する - ROS 2のナビゲーション概念や最新の軌道最適化を含む、現代のロボティクスパラダイムを探求する このコースは、座標変換と運動学の核心的な定義から始まり、その後、車輪付きプラットフォームのダイナミクス、ロボットアームのマニピュレーション、および最新の動作計画戦略へと進みます。 このコースは、初心者および意欲的なロボティクスエンジニア向けに設計されています。高度な予備知識は必要なく、基礎的な概念から始めて、プロフェッショナルなモデリング技術へと構築していきます。 今日から読み始めて、現代のロボットの力学と制御に関する基礎知識を築きましょう。