Robotic Mapping, Kinematics, and Trajectory Generation

Thiết kế robot tự động đòi hỏi một sự nắm vững về cách chúng di chuyển, nhận thức môi trường xung quanh, và lập kế hoạch cho đường đi của chúng. Bạn sẽ chuyển từ việc hiểu chuyển động cơ bản của robot đến việc thực hiện vòng kiểm soát phản hồi và xử lý dữ liệu cảm biến để xây dựng bản đồ chính xác của môi trường chưa biết. Bạn sẽ học được: - Hiểu về động học cho cả hệ thống robot holonomic và non-holonomic. - Ứng dụng kỹ thuật điều khiển phản hồi để giải quyết các vấn đề chuyển động ngược. - Xử lý dữ liệu cảm biến đa chiều, bao gồm máy quét laser và đầu vào LiDAR hiện đại. - Tạo ra quỹ đạo trơn tru, không va chạm cho robot điều khiển. - Mô hình và quản lý sự không chắc chắn trong cơ chế robot và cảm biến đo lường. - Tìm hiểu các khái niệm lập bản đồ xác suất hiện đại được sử dụng trong các hệ thống tự động hiện đại. Chương trình bắt đầu với các định nghĩa cơ bản, hệ tọa độ, và cơ sở động học. Từ đó, bạn sẽ tiến tới kiểm soát phản hồi, xử lý dữ liệu cảm biến, thuật toán lập bản đồ, và tạo quỹ đạo, xây dựng kiến thức của bạn một cách có hệ thống thông qua các giải thích rõ ràng và các bài học thuật toán. Chương trình này được thiết kế cho các kỹ sư robot, nhà phát triển phần mềm, và sinh viên mới vào robot, mà không cần những điều kiện tiên quyết.