Introduction à l'ingénierie robotique

La robotique transforme les industries de la fabrication aux soins de santé, mais comprendre comment ces machines complexes se déplacent et prennent des décisions nécessite une solide maîtrise des principes d'ingénierie de base.Ce cours en texte seul vous guide à travers les stratégies de mécanique, de mathématiques et de contrôle essentielles qui alimentent les systèmes robotiques modernes.Vous passerez d'un débutant curieux à quelqu'un qui comprend les transformations de coordonnées, la cinématique directe et inverse, la dynamique des robots et la planification des trajectoires pour les manipulateurs robotiques. Ce que vous apprendrez: - Comprendre la terminologie de la robotique fondamentale, les cadres de coordonnées et les descriptions spatiales. - Calculer la cinématique directe et inverse pour les bras robotiques multi-articulées. - Analyser la dynamique des robots et les forces nécessaires pour générer un mouvement contrôlé. - Configurer les boucles de contrôle de rétroaction de base pour assurer un suivi précis du chemin. - Explorez les concepts de simulation modernes et les fondements de l'architecture du système d'exploitation robotique (ROS). - Appliquer des algorithmes de planification de trajectoire pour concevoir des chemins lisses et sans collision. Le cours commence par des fondements mathématiques clés, y compris les transformations de matrice et les représentations rotatives, avant de passer systématiquement aux chaînes cinématiques, à la modélisation dynamique et à la conception de systèmes de contrôle. Ce cours est conçu pour les débutants, les ingénieurs en robotique en herbe et les étudiants ayant une formation de base en algèbre et en physique, ne nécessitant aucune expérience préalable en robotique.