एक वास्तविक रोबोट के लिए विज़ुअल और LiDAR SLAM स्टैक डिज़ाइन करना

एक वास्तविक रोबोट पर मज़बूती से चलने वाले SLAM स्टैक का निर्माण करने में किसी लाइब्रेरी को चुनने से कहीं अधिक शामिल है। सेंसर कैलिब्रेशन, फ्रंट-एंड डिज़ाइन, बैक-एंड ऑप्टिमाइज़ेशन, लूप क्लोजर रणनीति, और रोबोट के बाकी हिस्सों के साथ एकीकरण यह आकार देता है कि स्टैक तैनाती की अव्यवस्थित वास्तविकता में जीवित रहता है या नहीं। यह कोर्स इन विकल्पों के माध्यम से एक संरचित तरीके से चलता है। आप लिखित डिज़ाइन अभ्यासों के माध्यम से काम करेंगे जो दर्शाते हैं कि एक छोटी रोबोटिक्स टीम SLAM स्टैक की योजना कैसे बनाएगी। जोर व्यावहारिक ट्रेड-ऑफ पर है जो तब मायने रखता है जब एक रोबोट को लंबी सत्रों, प्रकाश परिवर्तन और अप्रत्याशित दृश्यों में संचालित करने की आवश्यकता होती है। आप क्या सीखेंगे: - विशिष्ट वातावरण के लिए विज़ुअल, LiDAR, इनर्शियल और व्हील एन्कोडर सहित सेंसर संयोजनों का चयन करें - फ़ीचर डिटेक्शन, एसोसिएशन और मोशन अनुमान के लिए फ्रंट-एंड परसेप्शन पाइपलाइन डिज़ाइन करें - पोज़ ग्राफ़ विधियों और आधुनिक फैक्टर ग्राफ़ फ़्रेमवर्क सहित बैक-एंड ऑप्टिमाइज़ेशन लागू करें - दोहराए जाने वाले दृश्यों और बदलते वातावरण को संभालने वाले लूप क्लोजर डिटेक्शन का निर्माण करें - सेंसर के बीच इंट्रिन्सिक, एक्सट्रिन्सिक और समय सिंक्रनाइज़ेशन सहित कैलिब्रेशन रूटीन की योजना बनाएं - रोबोट पर मोशन प्लानिंग, कंट्रोल और बिहेवियर सिस्टम के साथ एकीकरण डिज़ाइन करें कोर्स सेंसर और कैलिब्रेशन से लेकर फ्रंट-एंड और बैक-एंड डिज़ाइन, लूप क्लोजर और एकीकरण तक आगे बढ़ता है। एक कैपस्टोन लिखित अभ्यास में आपसे एक विशिष्ट रोबोट प्लेटफ़ॉर्म और वातावरण के लिए लक्षित SLAM स्टैक के लिए एक-पृष्ठ डिज़ाइन का मसौदा तैयार करने के लिए कहा जाता है। यह कोर्स रोबोटिक्स इंजीनियरों, कंप्यूटर विज़न प्रैक्टिशनर्स और कुछ सॉफ़्टवेयर पृष्ठभूमि वाले मेकाट्रॉनिक्स के छात्रों के लिए डिज़ाइन किया गया है। किसी पूर्व SLAM कार्यान्वयन अनुभव की आवश्यकता नहीं है। कोर्स स्टैक को एक डिज़ाइन समस्या के रूप में मानता है जिस पर कोई भी कोड लिखने से पहले कागज पर तर्क किया जा सकता है।