Pagbuo ng Perception at Navigation Stack para sa Field Robots

Ang isang field robot ay kasinghusay lamang ng perception at navigation stack na nasa ilalim nito. Ang parehong platform ng robot ay maaaring magtagumpay sa isang taniman at mabigo sa iba, at ang pagkakaiba ay karaniwan sa kung paano hinahawakan ng software ang pagbabago ng ilaw, hindi pantay na lupain, at ang mahabang buntot ng mga edge case na nalilikha ng panlabas na trabaho. Ang kursong ito ay naglalakad sa mga pagpipilian sa disenyo na humuhubog sa isang gumaganang stack. Dadaan ka sa mga nakasulat na pagsasanay sa disenyo na sumasalamin sa kung paano magpaplano ang isang agricultural robotics team ng isang perception at navigation pipeline. Ang diin ay sa mga praktikal na tradeoff na nagpapasya kung ang isang robot ay sapat na maaasahan upang tumakbo nang walang bantay sa loob ng maraming oras. Ano ang iyong matututunan: - Pumili ng mga configuration ng sensor kabilang ang mga camera, depth sensor, at multispectral imaging para sa mga partikular na gawain - Magdisenyo ng mga perception pipeline na kumikilala sa mga pananim, damo, at balakid sa ilalim ng iba't ibang kondisyon sa labas - Mag-apply ng mga modernong diskarte sa computer vision kabilang ang segmentation, detection, at on-device inference - Bumuo ng isang localization stack na pinagsasama ang satellite positioning, wheel odometry, at visual cues - Magplano ng mga pag-uugali sa pagsunod sa landas at pagsunod sa hilera para sa mga traktora, weeders, at scouts - Bumuo ng mga fallback behavior at safe-stop logic para sa mga sitwasyon na hindi kayang hawakan ng robot nang may kumpiyansa Ang kurso ay umuusad mula sa mga sensor at perception, sa pamamagitan ng localization, at sa wakas ay sa motion planning at kaligtasan. Isang capstone na nakasulat na pagsasanay ang humihiling sa iyo na gumawa ng isang pahinang disenyo para sa isang perception at navigation stack para sa isang robot na iyong pinili. Ang kursong ito ay idinisenyo para sa mga nagsisimula na may ilang kaalaman sa software o pangkalahatang engineering, kabilang ang mga mag-aaral ng computer science, mga nag-aaral ng mechatronics, at mga inhinyero ng agrikultura. Walang kinakailangang karanasan sa robotics. Tinuturing ng kurso ang bawat sistema bilang isang problema sa disenyo na maaari mong pag-isipan sa papel bago pa man isulat ang anumang code.